Lạc đà Vicuña được xét là thanh nhã, duyên dáng và nhỏ hơn lạc đà Guanaco. Bộ lông dài giống len của lạc đà Vicuña màu nâu nâu vàng trên lưng, trong khi lông trên cổ họng và ngực có màu trắng và khá dài. Đầu hơi ngắn hơn của lạc đà Guanaco và tai hơi dài hơn. Chiều dài của đầu và cơ thể khoảng 1,45-1,60 m (khoảng 5 ft); chiều cao 75-85 tới vai cm (khoảng 3 ft), trọng lượng 35–65 kg (dưới 150 lb).